软骨来源于胚胎期的间充质。纤维软骨联合是椎骨体之间的椎间盘；透明软骨结合是蝶枕结合、长骨的干与骺之间的骺软骨，透明软骨发育到一定年龄，多数骨化成为骨性结合；骨性结合是两骨间以骨组织连接。骨性结合由软骨连接或纤维连接骨化而成，如骶椎之间的融合和颅骨缝的骨化。成人不仅存在关节软骨。关节软骨多数由透明软骨构成，少数为纤维软骨，其表面光滑，深部则与关节面紧密相连，关节软骨具有弹性，能承受压力和吸收震荡，关节软骨光滑的表面覆以少量滑液，有利于活动。关节软骨无血管、无神经，其营养由滑液和关节囊滑膜层的血管供应。