选项 A：骨半规管为三个 C 形的互成直角的弯曲小骨管。人体内耳的三个骨半规管分别是前骨半规管、后骨半规管和外（水平）骨半规管，它们在空间上相互垂直，呈 C 形弯曲，这种结构有助于感受不同方向的头部运动，该选项描述正确。
选项 B：每个半规管有单骨脚和壶腹骨脚各一。骨半规管的一端膨大形成壶腹，称为壶腹骨脚；另一端较细，为单骨脚。前、后半规管的单骨脚合成一个总骨脚，因此三个半规管共有五个孔开口于前庭，该选项描述正确。
选项 C：三个半规管并非共有六个孔开口于前庭。如上述对选项 B 的分析，前、后半规管的单骨脚合成一个总骨脚，所以三个半规管实际上是通过五个孔开口于前庭，而不是六个孔，该选项描述错误。
选项 D：两侧的水平骨半规管在同一平面上。人体两侧内耳的水平骨半规管处于大致相同的水平平面，这使得它们能够协同感受头部在水平方向上的运动变化，该选项描述正确。
选项 E：后骨半规管平面与颞骨岩部的长轴平行。后骨半规管在解剖位置上与颞骨岩部的长轴方向一致，这种位置关系是固定的，有助于理解内耳结构与颅骨的位置关系，该选项描述正确。
综上，答案选 C。