选项 A：内耳的骨迷路分为前庭、骨半规管和耳蜗三部分。耳蜗内有三个管道，分别是前庭阶、鼓阶和蜗管。其中，前庭阶和鼓阶内部充满了外淋巴，蜗管内充满内淋巴。所以 “前庭阶和鼓阶内部充满了外淋巴” 这一描述是正确的。
选项 B：在耳蜗的顶部，前庭阶和鼓阶通过蜗孔相通，其内的外淋巴可以相互流动，并不是互不相通的，所以该选项描述错误。
选项 C：骨半规管通过 5 个孔开口于前庭的后壁，而不是前壁。三个半规管中，前、后半规管的单骨脚合成一个总骨脚，加上各自的壶腹骨脚以及外骨半规管的单骨脚和壶腹骨脚，总共 5 个孔开口于前庭后壁，所以该选项描述错误。
选项 D：前、后骨半规管的单骨脚合成一个总脚，而不是前、外侧骨半规管的壶腹脚合成一个总脚。每个半规管都有一个壶腹骨脚和一个单骨脚，前、后骨半规管的单骨脚合成总骨脚后开口于前庭，所以该选项描述错误。
选项 E：前、后骨半规管是单骨脚合成一个总脚，并非壶腹脚合成一个总脚。前、后骨半规管的单骨脚在一定位置合并形成总骨脚开口于前庭，其壶腹脚是分别独立的结构，所以该选项描述错误。
综上，正确答案是 A。