选项 A：牙包括牙冠、牙颈和牙根三部分，牙龈是口腔黏膜的一部分，覆盖在牙槽骨和牙颈部，并不属于牙的组成结构。所以 “牙包括冠、牙颈、牙根和牙龈” 的描述错误。
选项 B：牙由牙本质、釉质、牙骨质和牙髓组成。牙本质构成牙的主体；釉质覆盖在牙冠表面，是人体最坚硬的组织；牙骨质覆盖在牙根表面；牙髓位于牙腔内。所以 “牙由釉质和牙质构成” 的描述错误。
选项 C：牙内的腔隙称牙腔，又称髓腔，其内容纳牙髓。牙髓由神经、血管、淋巴管和结缔组织组成，对牙有营养和感觉等作用。该选项描述正确。
选项 D：牙周组织包括牙槽骨、牙周膜和牙龈，对牙有支持、固定和营养等作用。牙质是牙的组成部分，并非牙周组织的成分。所以 “牙周组织包括牙质、牙槽和牙周膜” 的描述错误。
选项 E：第三磨牙萌出晚，又称迟牙或智牙，而磨牙包括第一磨牙、第二磨牙和第三磨牙，并不是所有磨牙都萌出晚，只有第三磨牙有迟牙或智牙的别称。所以 “磨牙萌出晚，故又称迟牙或智牙” 的描述错误。
综上，正确答案是 C。