选项 A：内耳道
内耳道是位于颞骨岩部内的一个管道，主要有面神经、前庭蜗神经及迷路动脉等通过，它主要是神经和血管的通道，并不与鼓室直接相通，所以 A 选项错误。
选项 B：外耳道
外耳道一端开口于耳甲腔，另一端终止于鼓膜，其作用是将外界的声波传导至鼓膜，外耳道与鼓室之间被鼓膜分隔，并非直接相通，所以 B 选项错误。
选项 C：咽鼓管
咽鼓管是连通鼓室和鼻咽部的管道，它的主要功能是调节鼓室内的压力，使其与外界大气压保持平衡，从而维持鼓膜的正常位置、形态和振动功能。咽鼓管是唯一与鼓室相通的管道，所以 C 选项正确。
选项 D：半规管
半规管是内耳的结构，属于前庭器官，主要参与维持身体的平衡，感受头部的旋转变速运动，与鼓室没有直接的连通关系，所以 D 选项错误。
选项 E：鼻泪管
鼻泪管是泪器的一部分，主要作用是将泪液从眼部引流到鼻腔，与鼓室在结构和功能上没有关联，不与鼓室相通，所以 E 选项错误。
综上，与鼓室相通的管道是咽鼓管，答案选 C。