分析选项 A：尿道球腺为一对豌豆大的球形器官，这是尿道球腺的基本形态特征，描述正确。其大小和形态类似豌豆，质地较硬，故选项 A 正确。
分析选项 B：尿道球腺位于会阴深横肌内，处于尿生殖膈内，并非位于盆腔内。盆腔内包含众多重要脏器，尿道球腺的位置相对更靠近会阴区域，所以选项 B 错误。
分析选项 C：尿道球腺包埋于会阴深横肌内，而不是会阴浅横肌内。会阴浅横肌与会阴深横肌是不同的肌肉层次，尿道球腺在会阴深横肌中，该位置使其与尿道等结构有特定的解剖关系，所以选项 C 错误。
分析选项 D：尿道球腺的排泄管细长，开口于尿道球部。“细、短” 的描述不准确，实际上其排泄管有一定长度，以实现将分泌物排入尿道，所以选项 D 错误。
分析选项 E：尿道球腺的排泄管开口于尿道球部，而不是尿道膜部。尿道球部是尿道海绵体的一部分，尿道球腺的分泌物通过排泄管进入尿道球部，参与精液的组成，所以选项 E 错误。
综上，关于尿道球腺描述正确的是选项 A。