答案是 C。
1.腹膜间位器官的概念
腹膜间位器官是指大部分被腹膜覆盖，仅三面被腹膜覆盖的器官。
2.对各选项进行分析
A 选项：肾是腹膜外位器官。腹膜外位器官是指仅一面被腹膜覆盖的器官，肾位于腹膜后间隙，紧贴腹后壁，所以 A 选项错误。
B 选项：胰是腹膜外位器官，它大部分位于腹膜后，仅前面被腹膜覆盖，所以 B 选项错误。
C 选项：膀胱空虚时为腹膜间位器官，其上面和两侧面有腹膜覆盖，所以 C 选项正确。
D 选项：直肠中段属于腹膜外位器官，直肠上段的前面和两侧有腹膜覆盖，直肠中段仅前面有腹膜覆盖，所以 D 选项错误。
E 选项：十二指肠上部是腹膜内位器官，十二指肠降部和水平部是腹膜外位器官，十二指肠下部（水平部）不是腹膜间位器官，所以 E 选项错误。